Le jeu anglais du rounders apparaît comme l'un des ancêtres de ce sport. En 1845, les premières règles modernes sont codifiées par Alexander Cartwright en adaptant celles du rounders et du town ball.
James Naismith, un professeur canadien d'éducation sportive, invente ce sport en 1891 dans l'État du Massachusetts pour entraîner ses élèves durant l'hiver. Il place donc deux caisses de pêches sur les rampes du gymnase, à 3,05 mètres de hauteur.
Ce jeu sportif à la lointaine origine chinoise était pratiqué dans les écoles et universités mais aussi par le peuple des deux côtés de la Manche. La première Coupe du monde a eu lieu en 1930 en Uruguay.
En 1919, le professeur allemand Carl Schelenz, de l'École normale germanique d'éducation physique de Leipzig, propose une adaptation du torball, sorte de "balle au but" pratiqué par les femmes allemandes.
Pratique sportive très ancienne, Pieter Bruegel dans le tableau "Chasseurs dans la neige" (1565), montre des joueurs qui utilisent des bâtons courbés pour jouer avec un petit objet sur la glace.
Ce sport serait né chez les peuples cavaliers des steppes d'Asie centrale il y a 2 500 ans au moins. Appelé chaugan en persan, c'est d'abord un entraînement pour les unités de cavalerie, le plus souvent la garde du roi ou d'autres troupes d'élite.
D'après la légende, c'est en 1823, lors d'une partie de football entre lycéens d'un ville d'Angleterre, qu'un jeune homme nommé William Webb Ellis fut le premier à ramasser le ballon et à courir en le portant vers la ligne de but de ses adversaires.
Ce sport a été inventé en 1895 aux États-Unis par un professeur d’éducation physique, William G. Morgan, afin d'occuper les athlètes pendant l'hiver. C'est en s'inspirant du badminton, qui fournit le premier modèle de filet, qu'est née la "mintonette".
Ce jeu était déjà pratiqué dans les piscines des thermes de la Rome antique. Les premières règles sont édictées en 1870 par le club de natation de Londres.